基于三维激光雷达的障碍物及可通行区域实时检测

论文摘要

针对交通环境中障碍物及可通行区域检测的问题,利用改进欧氏聚类算法进行实时障碍物检测,提出一种相邻点云间距算法以实时提取道路可通行区域。对点云数据进行预处理,再通过地面坡度分离算法进行地面与非地面点云分离;根据不同的聚类距离阈值对非地面点云进行障碍物聚类检测,使用长方体框标记区分;将每个地面激光束固有的相邻点云间距与实际相邻两点间距离进行对比,结合相邻点角度差以及点云聚类,实现可通行区域的提取;融合障碍物检测和可通行区域提取结果,对可通行区域的通过性进行合并检测。多路况实车实验表明,本文算法能准确检测出障碍物及道路的可通行区域,检测平均准确率为94.13%,平均耗时为69ms,满足智能车实时性的要求。

论文目录

• 1 引言
• 2 激光雷达配置以及数据预处理
•   2.1 激光雷达基本参数
•   2.2 激光雷达坐标系
•   2.3 点云数据预处理
• 3 障碍物及道路可通行区域检测
•   3.1 地面点与非地面点云分离
•   3.2 非地面点障碍物检测
•   3.3 道路可通行区域检测
• 4 实验结果及分析
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 蒋剑飞,李其仲,黄妙华,龚杰

关键词: 遥感,三维激光雷达,障碍物检测,改进欧氏聚类算法,可通行区域,相邻点云间距算法

来源: 激光与光电子学进展 2019年24期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 公路与水路运输,电信技术

单位: 武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室,武汉理工大学汽车工程学院

基金: 国家科技支撑计划资助项目（2015BAG08B0）

分类号: TN958.98;U491

页码: 249-258

总页数: 10

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