基于多幂次趋近律的驱鸟机器人路径跟踪控制研究

论文摘要

由于变电站电力设备交错复杂,鸟类的活动对电网的安全运行已造成严重影响,驱鸟移动机器人在路面障碍与空间障碍等不确定因素并存的情况下,需要对路径跟踪进行精确控制。提出一种基于多幂次趋近律的滑模控制策略,首先建立驱鸟机器人运动的数学模型,然后基于多幂次趋近律设计相应的滑模控制器,并且利用李雅普诺夫函数证明其稳定性。仿真实验结果表明:相对于传统的滑模控制策略,该方法鲁棒性强,可快速削弱抖振现象,使得机器人的运动精确跟随理想路径,其研究成果为变电站实现精准驱鸟提供了重要依据。

论文目录

• 1 四轮驱动驱鸟机器人运动学分析
•   1.1 驱鸟机器人运动模型
•   1.2 直流电机的数学模型
• 2 滑模控制器的设计
•   2.1 滑模面的设计
•   2.2 趋近率的设计
• 3 稳定性分析
• 4 仿真分析
• 5 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 赵欣洋,刘志远,王化玲,晁战云,初洪波

关键词: 驱鸟,移动机器人,滑模控制,多幂次趋近律,路径跟踪

来源: 重庆理工大学学报(自然科学) 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 国网宁夏电力有限公司,山东鲁能智能技术有限公司

基金: 国家自然科学基金资助项目(51607020),国网宁夏电力有限公司科技项目“变电站自追踪式驱鸟巡检机器人的研究与应用”(5229CG17000G)

分类号: TP242

页码: 82-88

总页数: 7

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