BDS在仿生机器鱼中的应用研究

论文摘要

仿生机器鱼作为水下机器人行业的一个重要分支,在探索海洋资源方面发挥着重要作用.本文论述了北斗卫星导航系统(BDS)在仿生机器鱼中的应用,并基于BDS的仿生机器鱼基本定位原理,提出了多导航方式组合技术.对基于BDS的仿生机器鱼机械结构进行了模块化设计,说明了BDS在仿生机器鱼位姿解算以及路径规划技术中的应用,设计并搭建了基于BDS的仿生机器鱼的硬件系统,并在实验室自主设计的仿生机器鱼上实现.

论文目录

• 0 引 言
• 1 BDS在仿生机器鱼中应用的基本工作原理
•   1.1 仿生机器鱼水下导航定位的基本原理
•   1.2 实现BDS水下定位的BDS浮标设计
• 2 BDS在水下仿生机器鱼中的具体应用
•   2.1 仿生机器鱼系统组成结构
•   2.2 位姿解算
•   2.3 路径规划
• 3 基于BDS的仿生机器鱼硬件设计组成
• 4 仿真与实验
• 5 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 崔秀芳,石福孝,李培培,陈刚,王宏宇

关键词: 北斗卫星导航系统,仿生机器鱼,多导航方式组合技术,应用

来源: 全球定位系统 2019年06期

年度: 2019

分类: 信息科技

专业: 电信技术,自动化技术

单位: 上海海洋大学工程学院

分类号: TP242;TN967.1

DOI: 10.13442/j.gnss.1008-9268.2019.06.011

页码: 70-74

总页数: 5

文件大小: 1058K

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