用于驱动液压缸活塞运动轨迹跟踪的二阶滑模控制

论文摘要

为了提高驱动液压缸活塞运动轨迹输出精度,采用二阶滑模控制电液阀缸,并对活塞运动轨迹跟踪误差进行仿真.建立电液阀液压缸驱动模型简图,推导出活塞运动方程式.引用二阶滑模控制算法,给出二阶滑模控制收敛条件,分析控制系统输出的稳定性.采用Matlab软件对二阶滑模控制活塞运动轨迹跟踪误差进行仿真,并与传统PID控制方法进行对比分析.仿真结果显示:在无波形干扰环境中,采用传统PID控制和二阶滑模控制,活塞运动轨迹能够较好地跟踪期望运动轨迹;在有波形干扰环境中,传统PID控制活塞运动轨迹产生的误差较大,二阶滑模控制活塞运动轨迹产生的误差较小.采用二阶滑模控制电液阀缸驱动挖掘机臂,能够抑制外界波形的干扰,提高控制系统的稳定性.

论文目录

• 1 液压缸驱动模型
• 2 二阶滑模控制器设计
•   2．1二阶控制器
•   2．2收敛条件
•   2．3稳定性分析
• 3 仿真与分析
• 4 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 赵春红,张洛平

关键词: 电液阀,活塞,二阶滑模控制,误差,仿真

来源: 中国工程机械学报 2019年04期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 建筑科学与工程,自动化技术

单位: 山西职业技术学院机械工程系,河南科技大学机电工程学院

基金: 河南省重点科技攻关资助项目(112102210436)

分类号: TP273;TU621

DOI: 10.15999/j.cnki.311926.2019.04.005

页码: 311-315

总页数: 5

文件大小: 549K

下载量: 114