基于STM32的果实收获机械臂运动控制系统研究

论文摘要

为了实现果实的收割,设计了一种基于STM32处理器的机械臂运动控制系统。该系统以STM32F103微控制器为核心,完成机械臂运动控制模块的设计;利用D-H参数法研究分析多关节机械臂的正、逆运动学问题,建立机械臂的运动学仿真模型,并实现机械臂平面作业轨迹跟踪仿真,验证其运动学正逆解的正确性。基于PC+STM32运动控制模块,控制实现机械臂的运动轨迹跟踪,利用机械臂完成运动控制实验。实验结果表明该控制系统能够实现果实收割。

论文目录

• 0 引言
• 1 机械臂正运动学分析
• 2 机械臂逆运动学分析
• 3 机械臂运动控制
• 4 仿真与结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 刘卓远,李林升

关键词: 机械臂,运动控制,参数法

来源: 信息技术与网络安全 2019年12期

年度: 2019

分类: 信息科技

专业: 自动化技术

单位: 南华大学机械工程学院,上海电机学院电气学院

分类号: TP241

DOI: 10.19358/j.issn.2096-5133.2019.12.014

页码: 70-73+85

总页数: 5

文件大小: 233K

下载量: 290