取药机械手的设计及其运动分析与仿真

论文摘要

为了提高自动化药房的取药速度,设计了一种新型取药机械手。该机械手的夹取方式采用两指平移形式,手爪底座下方设计有临时储药装置,可以满足机械手一次往返抓取多盒不同药品的要求;运用D-H法和矩阵法建立坐标系及运动学方程,并在MATLAB软件中运用拓展工具箱Robotics Toolbox对机械手进行运动学仿真,得出机械手的运动范围。该研究可为减少单处方抓取期间往返出药口的次数,缩短取药用时以及规划机械手轨迹提供一定的参考。

论文目录

• 0 前言
• 1 取药机械手爪结构设计
• 2 取药机械手取药运动学数学方程建立
•   2.1 运用D-H参数法建立坐标系
•   2.2 建立运动学方程
• 3 取药机械手运动学仿真
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 李泊,李成群

关键词: 取药机械手爪,临时储药装置,仿真

来源: 机床与液压 2019年17期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 仪器仪表工业,自动化技术

单位: 华北理工大学机械工程学院

分类号: TH77;TP241

页码: 71-75

总页数: 5

文件大小: 1684K

下载量: 376