针对四旋翼飞行器的不确定性和外界环境干扰等问题,设计串级自抗扰控制器。在分析飞行器动力学模型的基础上,利用非线性自抗扰对姿态环（内环）进行解耦,同时对位置环（外环）设计线性自抗扰控制器,组成双闭环系统。设计扩张观测器对内外环的总扰动进行估计与补偿,通过仿真平台利用定点悬停实验对所设计的控制器进行验证,并与PD-ADRC串级控制器进行对比分析,结果表明,所设计的控制器跟踪速度较快,抗扰能力较强。
类型: 期刊论文
作者: 叶剑晓,于春梅
关键词: 飞行器,线性自抗扰控制,非线性自抗扰控制,双闭环系统,扰动估计
来源: 测控技术 2019年06期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 西南科技大学信息工程学院,特殊环境机器人技术四川省重点实验室
基金: 教育部产学合作协同育人项目(201601019005),四川省重点实验室开放基金资助项目(13zxtk16)
分类号: V249.1
DOI: 10.19708/j.ckjs.2019.06.019
页码: 86-90+95
总页数: 6
文件大小: 1034K
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本文来源: https://www.lunwen90.cn/article/925c0f84e7227d130b6bf051.html