多标记室内小型无人机定位与姿态估计方法

论文摘要

随着无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)小型化、轻便化的发展,因其价格低廉,以及在娱乐和服务领域的广泛使用的特点,使得如何实现一个便捷且易实现的自主飞行跟踪系统成为关注点。由于无人机在室内GPS信号弱,使得跟踪与姿态获取成为进一步室内无人机自主控制的重点与难点。与动辄几十万美元搭建的无人机跟踪系统相比,采用低成本单目摄像机的无人机跟踪系统具有更高的科研价值和更广泛的应用前景。针对目前流行的基于增强现实(Augmented Reality,AR)技术的ArUco标记算法和颜色空间域标记算法,设计了一种多标记的无人机跟踪系统。在无人机目标跟踪过程中比较两种方法,验证了两种方法非接触式深度传感器无人机跟踪和姿态估计的效果,并比较了两种方法对空间亮度与空间颜色复杂度的鲁棒性,以及不同跟踪距离下视频中无人机检出率与跟踪精度。实验结果表明,基于深度摄像机获得的无人机位置和姿态数据,无人机可以进行自主的PID控制飞行,且AR标记在复杂环境下无人机的检出率、跟踪实时性、姿态估计精度以及鲁棒性都优于颜色标记,为之后室内无人机在非接触式传感的控制、路径规划、自主规避等进一步实验研究提供了无人机的位置和姿态数据。

论文目录

• 1 引言
• 2 无人机跟踪与姿态估计
•   2.1 无人机跟踪方法和标记的生成
•     2.1.1 ArUco标记的检测
•     2.1.2 颜色标记的检测
•   2.2 3D姿态与位置估计
• 3 实验结果
•   3.1 光照与复杂环境的跟踪鲁棒性比较
•   3.2 无人机定位与姿态估计比较
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 周克旻,周蓉,滕婧,陈亦奇

关键词: 室内无人机,跟踪,姿态估计

来源: 计算机工程与应用 2019年22期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程,计算机软件及计算机应用,自动化技术

单位: 华北电力大学控制与计算机工程学院

基金: 国家自然科学基金（No.61503137）,中央高校基本科研业务费专项资金（No.2017MS035）

分类号: TP391.9;TP273;V279;V249

页码: 231-238

总页数: 8

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