面向图像三维重建的无人机航线规划

论文摘要

随着无人机技术的发展,无人机序列影像三维重建越来越受到人们的关注。为完整重建任务区域的三维模型并减少无人机飞行功耗,提出一种面向图像三维重建的无人机航线规划算法。针对凸多边形任务区域,在图像重叠度和时间连续性的要求下,基于光栅法规划扫描航线并结合最佳扫描方向使得转弯次数最少。借助Gazebo仿真平台,对比验证了无人机按照该算法规划的航线飞行时功耗更小,且拍摄得到的序列影像能够重建任务区域三维模型。

论文目录

• 0 引言
• 1 面向图像三维重建的无人机航线规划问题
•   1.1 三维重建图像要求
•   1.2 任务航线规划方式
• 2 覆盖凸多边形任务区域的扫描航线
•   2.1 基于光栅法的扫描航线规划方法
•   2.2 最佳扫描方向
• 3 实验验证
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 吴宇豪,安籽鹏

关键词: 航线规划,无人机,三维重建,覆盖路径规划

来源: 电子技术应用 2019年03期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程,计算机软件及计算机应用

单位: 信息工程大学地理空间信息学院

分类号: TP391.41;V279;V249

DOI: 10.16157/j.issn.0258-7998.183273

页码: 76-79+87

总页数: 5

文件大小: 346K

下载量: 282