采用模糊免疫PID控制的移动机器人避障误差仿真研究

论文摘要

当前,移动机器人运动规划路径较长,实际运动轨迹与理论运动轨迹误差较大。对此,设计了移动机器人模糊免疫PID控制系统,并对控制系统输出误差进行仿真验证。建立移动机器人平面简图,给出机器人运动方程式,采用平面栅格来描述机器人运动规划路径。引用传统PID控制器并进行改进,设计了模糊免疫PID控制系统,给出了移动机器人PID控制输出系统在线调节流程。采用MATLAB软件对机器人输出误差进行仿真,比较PID控制和模糊免疫PID控制输出误差大小。结果显示:移动机器人采用传统PID控制系统,稳定调节时间为1.0 s,产生的最大误差为0.83 mm,系统输出误差较大;移动机器人采用模糊免疫PID控制系统,稳定调节时间为0.5 s,产生的最大误差为0.59 mm,系统输出误差较小。移动机器人采用模糊免疫PID控制系统,响应速度快,追踪误差较小,从而提高系统的稳定性。

论文目录

• 0 引言
• 1 机器人运动规划
•   1.1 机器人模型
•   1.2 路径规划
• 2 模糊免疫PID控制
•   2.1 分数阶PID控制
•   2.2 模糊免疫PID控制
• 3 仿真与分析
• 4 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 吕雪,牛海侠

关键词: 移动机器人,模糊免疫控制,运动路径,误差,仿真

来源: 井冈山大学学报(自然科学版) 2019年06期

年度: 2019

分类: 基础科学,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 安徽三联学院

基金: 安徽三联学院校级项目(yjqr17006)

分类号: TP242

页码: 71-75

总页数: 5

文件大小: 601K

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