并联驱动双向偏转平台设计与动力学分析

论文摘要

提出一种并联驱动双向偏转平台,动平台通过在空间呈正十字交错且同心的两个驱动拱支撑,由圆弧导轨副导向,由固联于底座的电机驱动,实现了平台绕X、Y轴的大角度偏转。给出了平台的位置、速度逆解方程,分析了其运动特性。基于Lagrange法运用虚功原理建立了平台的动力学模型,对平台进行了动力学仿真,分析了在不同外载状态下电机输出力矩的变化规律。依据所建立的动力学模型进行了理论计算,并与仿真值进行了对比分析,验证了平台的可行性与动力学模型的正确性。

论文目录

• 0 引言
• 1 并联驱动双向偏转平台机构
•   1.1 机构描述
•   1.2 自由度分析
• 2 运动学逆解
• 3 平台动力学建模
• 4 动力学计算与仿真
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 陈纯,徐永帅,王佳伟,房舟,魏碧辉

关键词: 双向偏转平台,并联驱动,动力学仿真

来源: 农业机械学报 2019年05期

年度: 2019

分类: 农业科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 机械工业

单位: 陕西理工大学机械工程学院

基金: 陕西省科学技术研究发展计划项目(2016GY-008)

分类号: TH112

页码: 420-426

总页数: 7

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