气动人工肌肉静态特性实验及模型仿真研究

论文摘要

由于受到材料、端部结构、内部摩擦力等因素的限制,建立准确的气动人工肌肉数学模型十分困难。针对气动人工肌肉的内部摩擦力和橡胶弹性力,建立了比理想模型更加符合实际的改进数学模型。根据DMSP型气动人工肌肉的结构与特性,设计并完成了基于LabVIEW的静态特性实验。经过对比分析实验数据与应用MATLAB仿真得到的理想模型曲线和改进模型曲线,研究了橡胶弹性力与摩擦力对气动人工肌肉轴向收缩力的影响,为下一步拮抗关节和控制方法的研究打下基础。

论文目录

• 0前言
• 1 气动人工肌肉的静态数学模型
• 2 气动人工肌肉静态特性实验设计
• 3 仿真研究
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 高建文,梁全,刘慧芳

关键词: 气动人工肌肉,数学模型,静态特性实验,仿真

来源: 机床与液压 2019年01期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 机械工业

单位: 沈阳工业大学机械工程学院

基金: 沈阳市科技计划项目(F15-199-1-14)

分类号: TH138

页码: 9-11+17

总页数: 4

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