一种仿生多模式移动机构的设计与功能仿真

论文摘要

设计了一种其构造集滑行、爬行、滚动多种运动模式的仿生多模式移动机构:基于仿生原理,以四足步行、扑翼飞行、圆形滚动生物的运动方式为仿生对象,抽象出与仿生对象等效的运动结构单元,并通过螺旋理论进行构型设计分析,结合空间几何对称原理和变自由度思想将两个等效单元体对称布置组成多模式移动机构.仿真结果表明,该机构能够实现预期的运动模式,设计合理,具有良好的稳定性和机动性.

论文目录

• 0 引言
• 1 仿生多模式移动机构设计
•   1.1 设计思想与流程
•   1.2 等效单元体结构设计
•   1.3 等效单元体运动螺旋分析
•   1.4 机构结构设计
• 2 可行性分析与仿真验证
•   2.1 可行性分析
•   2.2 虚拟样机仿真验证
•     2.2.1 滑行模式仿真分析
•     2.2.2 爬行模式仿真分析
•     2.2.3 滚动模式仿真分析
• 3 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 宛宇,张春燕,李茂生,刘香玉

关键词: 仿生机构设计,多模式移动机构,螺旋理论,构型设计,虚拟样机技术,功能仿真

来源: 轻工学报 2019年05期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅰ辑,工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 机械工业,计算机软件及计算机应用

单位: 上海工程技术大学机械与汽车工程学院

基金: 上海市研究生科研创新项目基金(18KY0122)

分类号: TP391.9;TH112

页码: 78-87

总页数: 10

文件大小: 468K

下载量: 94