两轮自平衡车横向动力学建模与控制研究进展

论文摘要

两轮自平衡车是一种在外力矩作用下可维持自身姿态平衡的类自行车交通工具。与常见的交通工具相比,具有安全性高、环境友好、造型轻巧、驾驶便捷等显著优点,是智能交通工具发展的重要方向之一。关于两轮车的平衡性研究始于十九世纪后期,如今从理论探索到机体开发取得了极大的进展。文中论述并总结了两轮自平衡车在横向动力学建模、执行机构、控制算法方面的发展现状,并对未来的研究方向做出了展望。

论文目录

• 1 横向动力学建模
•   1.1 Carvallo-Whipple模型
•   1.2 Carvallo-Whipple扩展模型
• 2 执行机构与控制算法
•   2.1 重量平衡体控制
•   2.2 转向控制器控制
•   2.3 控制力矩陀螺仪控制
• 3 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 熊宇聪,张猛,魏大忠

关键词: 两轮车,自平衡控制,横向动力学,执行机构,姿态控制,控制算法

来源: 电子科技 2019年07期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 北京控制工程研究所,北京轩宇空间科技有限公司

基金: 北京控制工程研究所北京轩宇空间科技有限公司横向课题(1DZZ20170002)~~

分类号: U48

DOI: 10.16180/j.cnki.issn1007-7820.2019.07.010

页码: 49-55

总页数: 7

文件大小: 728K

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