基于进化势场模型的无人艇路径规划算法

论文摘要

人工势场法广泛地应用于无人艇的路径规划问题,但传统势场模型下所规划的路径并不具有最优性,无法满足无人艇的实际规划要求.针对此问题,文中提出了一种基于进化势场模型的无人艇路径规划算法.在势场模型中,引入势场路径评价方程和微分进化算法,以实现对势场模型的评估和优化;同时考虑到无人艇的最大转向角约束,提出平滑算法对势场路径进行二次优化.仿真结果验证了算法的有效性和可靠性.

论文目录

• 0 引 言
• 1 势场模型
•   1.1 势场法路径规划原理
•   1.2 势场方程
• 2 基于进化势场模型的无人艇路径规划算法
•   2.1 势场路径评价方程
•   2.2 基于DE算法的进化势场模型
•   2.3 基于最大转向角的路径平滑处理
•   2.4 算法流程图
• 3 仿真实验及结果分析
• 4 结 束 语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 陈卓,茅云生,宋利飞,董早鹏,杨鑫,房新楠

关键词: 无人艇,路径规划,势场模型,微分进化算法,路径最优化,最大转向角约束

来源: 武汉理工大学学报(交通科学与工程版) 2019年01期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 船舶工业,自动化技术

单位: 武汉理工大学高性能船舶技术教育部重点实验室,武汉理工大学交通学院

基金: 国家自然科学基金青年科学基金项目(51709214),武汉理工大学自主创新基金项目(2017IVA006,2017IVA008)资助

分类号: U664.82

页码: 113-117+124

总页数: 6

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