基于Kalman滤波器的无人机高度信息估计

论文摘要

无人机高度信号的品质直接影响无人机高度控制的精度。利用无人机气压高度表、GPS卫星接收机、惯导输出的高度、垂直速度和垂直加速度建立了高度测量系统状态方程与量测方程,并通过卡尔曼滤波器对各传感器输出的高度信息进行融合,最后通过仿真模型对真实高度进行了估算。仿真结果表明估算后的高度信息精度高于单一传感器的高度信息精度。该仿真结果可为无人机控制技术设计提供参考。

论文目录

• 引言
• 1 气压高度表输出信号特性分析
• 2 GPS接收机输出信号特性分析
• 3 加速度计输出信号特性分析
• 4 高度测量系统方程
• 5 卡尔曼滤波器设计
• 6 仿真结果分析
• 7 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 涂卫军,盛启辉,王小梅

关键词: 无人机,信息融合,卡尔曼滤波器

来源: 南昌航空大学学报(自然科学版) 2019年04期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 航空航天科学与工程,无线电电子学

单位: 空装上海局驻南昌地区军事代表室,航空工业洪都660所

分类号: V279;TN713

页码: 101-104

总页数: 4

文件大小: 1399K

下载量: 118