基于麦克纳姆轮的磁导航AGV纠偏控制研究

论文摘要

采用麦克纳姆轮的移动平台是通过4个轮子转速的相互配合来实现全向移动,因此,每一个轮子的运动都会影响整体的运动方向和速度,若一个轮子出现与地面脱离接触以及打滑等情况,则整个移动平台的移动方向会发生很大的偏离。针对磁导航麦克纳姆轮全向移动AGV沿预定路线行进过程中产生偏离的问题,设计了一种基于姿态角度传感器的路径纠偏控制方法,以采集到的偏差数据作为输入,对AGV的行驶路径进行纠偏。通过试验验证了该方法的有效性。

论文目录

• 0 前言
• 1 麦克纳姆轮AGV运动学模型
•   1.1 麦克纳姆轮全向移动原理
•   1.2 麦克纳姆轮AGV模型的建立
• 2 AGV磁导航系统的设计
• 3 基于姿态角度传感器的循迹纠偏控制
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 孙立新,王传龙,高菲菲,杨兴宇

关键词: 自动导引车,麦克纳姆轮,姿态角度传感器,纠偏

来源: 机床与液压 2019年23期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 河北工业大学机械工程学院

基金: 机器人学国家重点实验室基金课题(401385)

分类号: TP242

页码: 38-40+46

总页数: 4

文件大小: 1125K

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