基于雅可比矩阵的并联机构位姿补偿技术研究

论文摘要

以采用Stewart并联机构的航天器舱段对接系统为研究对象,提出一种基于雅可比矩阵的位姿补偿方法。建立S te wa rt并联机构的数学模型,研究微小位姿对雅可比矩阵的影响,确定补偿原理中雅可比矩阵的选取方法。对并联调姿平台进行加载试验,验证结果表明该方法能够大幅提高大型并联调姿平台的定位精度。

论文目录

• 1 舱段对接系统
• 2 基于雅可比矩阵的补偿原理
•   2.1 S te wa rt并联机构的雅可比矩阵
•   2.2 衡量雅可比矩阵的指标
•   2.3 实例计算
• 3 试验验证与分析
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 白萌,李晓辉,张宏,韩先国

关键词: 雅可比矩阵,并联机构,误差补偿,定位精度

来源: 工程机械 2019年10期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 机械工业,航空航天科学与工程

单位: 北京航空航天大学,北京控制工程研究所

分类号: V423;TH112

页码: 14-19+7

总页数: 7

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