半主动悬架的无迹卡尔曼状态观测器设计

论文摘要

卡尔曼滤波器是线性动态系统中应用最广泛的一种状态估计方法。在非线性系统中,扩展卡尔曼滤波(EKF)和无迹卡尔曼滤波(UKF)被广泛应用,相比扩展卡尔曼滤波器,无迹卡尔曼滤波器准确度更高、更易于实现。在车辆动力学这种强的非线性系统中,无迹卡尔曼滤波器应用广泛。设计了一种基于无迹卡尔曼滤波器的半主动悬架系统状态观测器,讨论了不准确的过程噪声协方差Q和测量噪声协方差R、及测量信号组合的选择和不准确的模型参数对状态观测精度的影响,仿真结果表明不准确的过程噪声和测量噪声协方差、不合适的测量信号选择和模型参数不准确的干扰在不同程度上降低了状态估计精度。

论文目录

• 1 引言
• 2 非线性悬架模型
• 3 无迹卡尔曼滤波器
• 4 过程和测量噪声的影响
• 5 测量信号组合的选择
• 6 模型干扰的影响
• 7 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 李宗华,董明明,王玉帅

关键词: 无迹卡尔曼滤波器,状态观测器,噪声协方差,测量信号选择,参数干扰

来源: 机械设计与制造 2019年08期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 仪器仪表工业

单位: 北京理工大学机械与车辆学院

分类号: TH73

DOI: 10.19356/j.cnki.1001-3997.2019.08.002

页码: 4-7

总页数: 4

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