低附着系数路面车道保持模型预测控制及汽车稳定性控制

论文摘要

提出了车道保持模型预测控制算法。在低附着系数路面上分析了双移线工况下转向角和侧向加速度二次低通滤波之差的峰值与汽车失稳程度之间的关系,基于可测信号(转向角、侧向加速度、横摆角速度和车速)提出了模糊控制算法,设计了汽车稳定性控制器。为了阻止低速和不严重失稳工况下汽车稳定性控制器的误启动,提出了不稳定指标模糊控制算法;为了避免汽车稳定性系数急速减小,设计了稳定性系数保持器。CarSim/Simulink仿真结果表明,在低附着系数路面上所设计的转向控制器和汽车稳定性控制器具有更好的车道保持能力和稳定性。

论文目录

• 0 引言
• 1 车路模型
• 2 模型预测转向控制器设计
• 3 汽车稳定性控制
•   3.1 转向角
•   3.2 侧向加速度
•   3.3 横摆角速度
•   3.4 不稳定指标模糊控制器
• 4 汽车稳定性系数保持器
• 5 低附着系数路面车道保持性能
• 6 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 汪选要,程义,程煜,叶友东

关键词: 车道保持,模型预测,稳定性控制,模糊控制,保持器

来源: 中国机械工程 2019年09期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 安徽理工大学机械工程学院,安徽理工大学矿山智能装备与技术安徽省重点实验室,安徽理工大学深部煤矿采动响应与灾害防控国家重点实验室

基金: 国家自然科学基金资助项目(51405004),安徽省重点研究与开发计划资助项目(1804a09020016),安徽省自然科学基金资助项目(1908085ME159),安徽理工大学校引进人才基金资助项目(11935)

分类号: U461.6;U463.6

页码: 1018-1025

总页数: 8

文件大小: 2097K

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