采茶机器人导航避障及路径规划研究

论文摘要

为实现采茶机器人在室外复杂茶园环境中定位与环境地图构建,使用改进的ORB-SLAM2算法进行机器人自身定位与三维点云地图的构建。在环境地图构建完成的基础上,完成地图的保存,并将三维点云地图转换为八叉树地图。在八叉树地图上实现采茶机器人的碰撞检测算法与路径规划算法,路径规划算法采用RRT（Rapidly-exploringRandomTree,快速遍历随机树）算法。于模拟茶园环境中,在实际机器人平台上进行实验,实验结果表明,所提方案实际运行结果良好,可以满足采茶机器人导航避障及路径规划要求。

论文目录

• 0 引言
• 1 ORB＿SLAM算法介绍及改进
•   1.1 ORB-SLAM算法介绍
•   1.2 ORB-SLAM2算法的改进
•     1.2.1 ORB-SLAM2算法运行结果分析
•     1.2.2 地图元素分析
•     1.2.3 地图保存代码实现
• 2 点云地图类型转换
•   2.1 Octomap简介
•   2.2 地图类型转变
• 3 采茶机器人碰撞检测与路径规划
•   3.1 采茶机器人碰撞检测
•   3.2 采茶机器人导航路径规划
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 王先伟,吴明晖,周俊,刘胜

关键词: 地图构建,八叉树地图,导航,避障,路径规划

来源: 农业装备与车辆工程 2019年12期

年度: 2019

分类: 农业科技,信息科技

专业: 农业工程,自动化技术

单位: 上海工程技术大学机械与汽车工程学院

分类号: TP242;S225.99

页码: 121-124

总页数: 4

文件大小: 1414K

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