基于改进A~*算法的无人机航线规划

论文摘要

为了保障无人机安全飞行,考虑无人机航线规划后航线贴合威胁区边缘的问题,提出了一种改进的A~*算法。在经典A~*算法规划复杂环境下无人机航线的基础上,在威胁区外设立了环状影响区,并设计防止贴合威胁区边缘的危险系数;为了解决规划后航线不平整问题,提出了航线平滑处理算法;同时,提出了死区修正算法,用于解决规划时陷入搜索死区的问题。仿真结果表明,改进A~*算法运算速度较快、鲁棒性强,且能够自主路径寻优,在满足实时性要求的条件下有效解决了无人机航线规划问题。

论文目录

• 0 引言
• 1 问题描述
•   1.1 经典A*算法
•   1.2 环境设定
•   1.3 约束条件
•     （1）最小航段长度
•     （2）最大航程
•     （3）最小转弯半径
• 2 A*算法航线规划设计
•   2.1 算法设计思想
•   2.2 圆形节点扩展
•   2.3 改进评价函数
•   2.4 航线平滑处理
•   2.5 死区修正算法
• 3 仿真与分析
•   3.1 改进A*算法的无人机航线规划
•   3.2 解决陷入死区的问题
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 谭海燕,张莉,韩仪洒,薛旭璐,杨莹

关键词: 无人机,算法,航线规划,平滑处理,死区修正

来源: 飞行力学 2019年05期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 西安工程大学电子信息学院

基金: 陕西省教育厅科学研究计划资助项目(2010JK570)

分类号: V279;V249

DOI: 10.13645/j.cnki.f.d.20190529.001

页码: 63-67

总页数: 5

文件大小: 978K

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