基于图像视觉的垃圾分类机器人识别控制系统算法设计

论文摘要

随着城市生活越来越人性化、智能化,城市垃圾处理也逐步向智能化发展。提出一种基于图像视觉识别控制系统并应用于垃圾分类机器人来实现垃圾的分拣。通过系统硬件设计与图像处理和识别技术,达到对瓶罐类垃圾目标的识别定位和轮廓特征的提取并将其作为区分不同物体的依据,并在视觉识别系统的基础上进行分拣机械手臂控制系统设计,达到其对垃圾目标的跟踪抓取,并使用MATLAB机器视觉语言实现图像处理算法设定和控制系统设计。经过反复试验设计出一套合适的算法处理和控制系统,经试验验证此系统满足垃圾机器人视觉识别分类的技术要求,对提高城市垃圾处理效率,增强社会效益,同时在环境保护方面起着积极的促进作用。

论文目录

• 0 引言
• 1 垃圾分类机器人视觉系统结构设计
• 2 视觉识别系统设计
•   2.1 垃圾图像预处理及仿真结果
•     1)空域内图像增强
•     2)非线性滤波算法设计
•   2.2 垃圾图像轮廓特征提取
•   2.3 垃圾目标的识别分类
• 3 分拣机械臂控制系统设计及仿真试验
•   3.1 机械手运动学模型的建立
•   3.2 控制器的设计及轨迹跟踪仿真
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 张方超,董振,张栋,武涛,李卫国

关键词: 垃圾分类机器人,图像处理,算法设定,特征提取,控制系统

来源: 电子测量技术 2019年20期

年度: 2019

分类: 信息科技

专业: 计算机软件及计算机应用,自动化技术

单位: 中北大学,山西省深孔加工工程技术研究中心

基金: 山西省青年科技研究基金(201801D221232),中北大学科技成果转化资助(CG201802),山西省应用基础青年基金(201801D221231)项目资助

分类号: TP391.41;TP242

DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1902979

页码: 63-67

总页数: 5

文件大小: 331K

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