基于Pixhawk的无人机室内通道自主避障研究

论文摘要

针对目前的无人机自主避障研究,以及无人机穿越的需求,提出了一套能完成避障穿越的四旋翼无人机避障系统。其中采用了Pixhawk作为无人机的飞行控制器,树莓派3B+上来运行MAVROS和避障算法,以及连接超声波传感器,通过超声波传感器来判断无人机当前位置,通过MAVLINK发布安全航点给无人机,进行避障穿越飞行。

论文目录

• 0 引言
• 1 系统总体结构
• 2 无人机避障系统软件设计
•   2.1 PX4源码
•   2.2 MAVROS以及避障程序设计
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 杨旗,崔玉博,陈杰,王家楠

关键词: 无人机避障,室内飞行,通道穿越,超声波测距

来源: 内燃机与配件 2019年07期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 沈阳理工大学机械工程学院

基金: 辽宁省科技厅基金资助(基于TRIZ理论的多无人机协同多视角场景人体行为识别研究,项目编号20170060)

分类号: V279;V249

DOI: 10.19475/j.cnki.issn1674-957x.2019.07.088

页码: 172-174

总页数: 3

文件大小: 198K

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