基于STM32的步进电机多轴速度控制方法研究与实现

论文摘要

在机器人多轴电机控制过程中,发现带载情况下如果电机起步速度过快会导致电机堵转问题,很需要一种可以实现电机匀加速的精确控制方法;文章借助于STM32F103,通过其I/O口输出矩形波脉冲序列的方式控制步进电机驱动器或伺服驱动器,从而实现对步进电机的位置和速度控制;通过修改定时器值实现梯形加减速轨迹,使步进电机运行具有较好加减速性能;另外,由于STM32F103芯片具有高速定时器,可以通过配置定时器输出和插补运算相结合方法,实现对多轴(多个电机)的控制;该方法对于嵌入式步进电机控制器的开发具有很好的参考价值。

论文目录

• 0 引言
• 1 基于脉冲定时器的电机加减速脉冲产生算法
•   1.1 脉冲定时器工作原理分析
•   1.2 插补原理分析
•   1.3 电机加减速控制脉冲产生算法
•   1.4 多路脉冲差补算法
• 2 步进电机速度与位置控制的实现
•   2.1 梯形加减速情况
•   2.2 三角形加减速情况
• 3 多路脉冲发送实现
• 4 测试与实验结果分析
•   4.1 单路加减速脉冲实现
•   4.2 多路脉冲发送实现
• 5 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 王昊天,于乃功

关键词: 机器人,定时器,多路脉冲输出,梯型加减速算法,步进电机控制器

来源: 计算机测量与控制 2019年09期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 电力工业,自动化技术

单位: 北京工业大学信息学部,计算智能与智能系统北京重点实验室,数字社区教育部工程研究中心

基金: 国家自然科学基金项目(61573029)

分类号: TP273;TM383.6

DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.09.021

页码: 95-99+108

总页数: 6

文件大小: 1494K

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