基于局部凸性的三维激光雷达点云分割算法

论文摘要

本文针对城市场景下的三维激光雷达点云分割问题,提出了一种基于局部凸性的点云分割方法。针对每个三维雷达点,利用其局部邻域点来计算其凸性值,如果超出给定阈值,则将该点标记为障碍物点,否则标记为地面点。利用城市环境下采集三维激光雷达点云数据进行实验分析,结果表明,该方法在城市场景中点云分割表现良好,具有较高的实时性。

论文目录

• 0 引言
• 1 基于局部凸性的三维激光雷达点云分割算法
•   1.1 数据采集
•   1.2 邻域点图构建
•   1.3 属性计算
•   1.4 三维激光雷达点云分割
• 2 实验结果与分析
• 3 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 张心睿,潘新福

关键词: 三维激光雷达,点云分割,局部凸性,城市场景

来源: 现代信息科技 2019年21期

年度: 2019

分类: 信息科技

专业: 电信技术

单位: 长安大学信息工程学院

分类号: TN958.98

DOI: 10.19850/j.cnki.2096-4706.2019.21.062

页码: 165-166+169

总页数: 3

文件大小: 1472K

下载量: 111