协同自适应巡航控制系统跟车算法设计

论文摘要

针对协同自适应巡航控制系统,采用基于模型预测控制原理的一种鲁棒跟车控制算法。考虑头车位置、速度、加速度等信息建立带有头车加速度干扰的车间纵向动力学模型。考虑跟车过程中的舒适性和安全性,建立了带有误差修正项的模型预测控制算法,提高了控制系统的鲁棒性。从Carsim/Simulink联合仿真可以看出:跟随车辆与前车的车间距始终大于最小安全距离,同时跟随车辆的加速度峰值比头车小,且变化趋势也更为平缓。在达到协同自适应巡航控制系统目的的同时,满足了安全性和舒适性的要求。

论文目录

• 1 跟车系统建模
• 2 算法建立
•   2.1 CACC控制目标分析
•   2.2 跟车模型预测的鲁棒性设计
•   2.3 约束优化问题
•   2.4 约束优化问题求解
• 3 仿真分析
•   3.1 匀速跟车工况
•   3.2 紧急刹车工况
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 邓国红,张熏,宋红松,谢川人

关键词: 协同自适应巡航控制系统,多目标优化,模型预测控制

来源: 重庆理工大学学报(自然科学) 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 重庆理工大学车辆工程学院

基金: 重庆市教委科学技术研究项目(KJ1600911)

分类号: U463.6

页码: 32-37

总页数: 6

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