基于滑模控制的智能车辆轨迹跟随研究

论文摘要

在轨迹跟随的研究中,通常将基于横向位置偏差的跟随和基于纵向速度的跟随作为两个主要研究方向。基于2自由度车辆模型,在纵向速度不变的情况下,利用横向位置偏差控制车辆跟随目标轨迹,并通过滑模控制器对车辆的前轮转向角进行控制,结果表明:基于车辆横向位置偏差,滑模控制器能够做出快速响应,获得实际前轮转向角,进一步证明了滑模控制适用于解决轨迹跟随这类非线性问题。

论文目录

• 1 建立系统模型
•   1.1 2自由度车辆动力学模型
•   1.2 车辆横向误差模型
• 2 滑模控制器的设计
• 3 系统仿真
• 4 仿真结果与分析
• 5 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 胡章优,翁小辉,常奇志,兰华,左文杰

关键词: 车辆轨迹跟随,滑模控制,前轮转向角

来源: 机械设计与制造工程 2019年04期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 汽车工业,自动化技术

单位: 吉林大学机械与航空航天工程学院

基金: 国家自然科学基金面上项目(51575226)

分类号: U463.6;TP273

页码: 79-82

总页数: 4

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