面向分拣机器人的多目标视觉识别定位方法

论文摘要

针对分拣机器人作业目标的结构形状复杂、位置随机摆放等干扰因素的问题,提出了面向分拣机器人的多目标视觉识别定位方法。基于四自由度Dobot机器人构建了具有视觉感知的分拣机器人系统,视觉系统获取传送带上多目标的图像,图像预处理算法提高分拣目标的对比度,构建圆形和线性结构元素对最大类间方差法分割的多目标区域进行填充和边缘平滑。建立基于图像信息的质心坐标,对多目标区域的连通域进行识别与定位。实验结果表明,该方法能够实现对多目标数量的统计,在分拣机器人的手眼标定的基础上,实现了对形状复杂、位置随机的多目标进行识别与定位,为分拣机器人的自主抓取、分拣提供位置信息。

论文目录

• 0 引言
• 1 分拣机器人系统
• 2 分拣作业目标轮廓区域提取
•   2.1 分拣作业目标的预处理
•   2.2 作业目标轮廓区域提取
• 3 分拣作业目标的识别与定位
•   3.1 连通区域的标记
•   3.2 定位模型的建立
• 4 实验数据分析
•   4.1 分拣机器人的手眼标定
•   4.2 实验分析
•     4.2.1 整齐放置的识别与定位
•     4.2.2 随机放置的识别与定位
• 5 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 任慧娟,金守峰,程云飞,顾金芋

关键词: 分拣机器人,多目标,连通域,识别定位

来源: 机械与电子 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 计算机软件及计算机应用,自动化技术

单位: 西安工程大学

基金: 国家自然科学基金资助项目(61701384),西安市科技计划项目(201805030YD8CG14-16)

分类号: TP391.41;TP242

页码: 64-68

总页数: 5

文件大小: 893K

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