转速饱和的四旋翼飞行器偏航姿态自抗扰控制

论文摘要

Qball2四旋翼飞行器偏航角的转动由反扭力提供,相较由升力提供动力的俯仰角和滚转角来说更容易出现转速饱和的情况,并且模型具有参数不确定、强耦合、易受外部干扰等特点。针对上述问题采用一种基于误差补偿的线性自抗扰控制(LADRC)算法对偏航姿态进行控制,LADRC算法具有不基于模型、抗扰能力强、参数整定简单等优点。基于误差补偿的抗饱和方案结构简单、灵活度高、抗饱和性能好。仿真和Qball2平台实验结果表明:所设计的控制器能较好地解决偏航角转速饱和的问题,提高了系统的动态性能和稳态性能。

论文目录

• 0 引言
• 1 Qball2动力学模型
• 2 四旋翼飞行器姿态控制器
• 3 实验验证
•   3.1 仿真实验
•   3.2 Qball2平台实验
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 汤帅,陈奕梅

关键词: 四旋翼飞行器,姿态控制,反扭力,转速饱和,误差补偿,线性自抗扰控制

来源: 电光与控制 2019年07期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 天津工业大学电气工程与自动化学院

基金: 国家自然科学基金(61603271),天津市自然科学基金(15 JCYBJC47800,16JCQNJC03800)

分类号: V249.1

页码: 20-24

总页数: 5

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