双足机器人多电机协同控制系统设计

论文摘要

在双足机器人的控制中,对多路步进电机进行协同控制是核心;分析了多电机协同控制系统的研究现状,采用"ARM+FPGA"为控制核心的系统方案,完成了多电机协同控制系统的设计;重点介绍了控制系统ARM+FPGA的系统结构,实现了STM32控制程序的设计和FPGA的硬件和软件设计;控制系统采用上下位机相结合,在PC机界面设置步进电机的运行参数,并监视各步进电机的运行状态,在STM32F103ZET6芯片和EP2C35F672C8N芯片的分工协作下完成对多个电机的协同控制;根据观察机器人的运动状态和分析PC机显示的数据,可以很明确地看出该控制系统是能够同步、协同而精确控制双足机器人中多路电机的。

论文目录

• 0 引言
• 1 多电机协同控制系统总体设计
•   1.1 上位机
•   1.2 ARM控制器
•   1.3 FPGA控制器
•   1.4 步进电机驱动器与光栅传感
• 2 控制系统的ARM+FPGA设计实现
•   2.1 控制系统架构设计
•   2.2 STM32软件设计
•     2.2.1 STM32主程序
•     2.2.2 STM32子程序
•     2.2.3 STM32与FPGA的通信
•   2.3 控制系统的FPGA设计
•     2.3.1 系统硬件设计
•     2.3.2 基于IP核的FPGA设计
• 3 实验结果及分析
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 卫春芳,余明亮,杨维明

关键词: 双足机器人,多电机协同控制

来源: 计算机测量与控制 2019年12期

年度: 2019

分类: 信息科技

专业: 自动化技术

单位: 湖北大学计算机与信息工程学院

分类号: TP242

DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.12.020

页码: 88-92

总页数: 5

文件大小: 895K

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