基于BP神经网络的冗余机械臂逆运动学分析

论文摘要

常见的七自由度冗余机械臂逆运动学解法较为繁杂,且对不同构型机械臂的逆运动学解法通用性较差。为了找到一种通用的七自由度机械臂逆运动学求解方法,建立了神经网络模型,选择了合适的激励函数、隐藏层神经元数量、神经网络层数和学习速率等模型参数。设计轨迹跟踪实验对神经网络模型进行验证,实验数据证明该方法有效且精度较高,是一种可行的冗余机械臂逆运动学求解方法。

论文目录

• 0 引言
• 1 BP神经网络的搭建
• 2 BP神经网络的优化
•   2.1 激励函数的选择
•   2.2 隐藏层神经元数量
•   2.3 神经网络的层数
•   2.4 学习速率
• 3 实验设计与验证
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 刘世平,曹俊峰,孙涛,胡江波,付艳,张帅,李世其

关键词: 神经网络算法,七自由度,冗余机械臂,逆向运动学,精密度

来源: 中国机械工程 2019年24期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 华中科技大学机械科学与工程学院

基金: 国家重点研发计划资助项目(2018YFB1306905),国家自然科学基金资助项目(71771098,61772481)

分类号: TP241;TP183

页码: 2974-2977+2985

总页数: 5

文件大小: 1730K

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