基于AGV的智能停车库调度系统设计

论文摘要

利用AGV全方位移动特性,即可在前后、左右和原地零半径旋转三个方向上独立移动,基于智能停车库的应用场景,将AGV作为控制对象,对调度系统核心模块——路径规划算法、电子地图建模、行车避障以及数据库设计等方面进行了详细研究,给出了调度系统各个分系统的设计实现以及整体的软件组织框架图,同时针对单车道和双车道两种不同的道路设计模式进行了比较;基于经典的A*算法,引入转弯因子,提出了一种路径规划算法,使得在起始点和目标点确定的情况下,规划的路径转弯次数最少,AGV行走更平滑,系统效率更高;经实际测试,完成了调度系统基本功能验证。

论文目录

• 0 引言
• 1 智慧泊车系统总体方案
•   1.1 智慧泊车系统组成
•   1.2 智慧泊车调度系统总体设计
•   1.3 数据库模块
•   1.4 通讯模块
•   1.5 前端监控模块
•   1.6 后台管理模块
•   1.7 任务调度模块
•   1.8 行车引导模块
• 2 系统路径规划问题分析
•   2.1 AGV系统的路径规划问题
•   2.2 电子地图建模
•   2.3 路径规划算法———改进A*算法
•   2.4 冲突检测
•   2.5 开发与运行环境
•   2.6 实验结果与分析
• 3 单车独占模式（单车道）与双车共享模式（双车道）比较
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 张丹丹,张志龙,古金茂

关键词: 智慧泊车,路径规划,电子地图建模

来源: 计算机测量与控制 2019年07期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 公路与水路运输

单位: 北京星航机电装备有限公司装备制造技术研发中心

分类号: U491.71

DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.07.040

页码: 184-189

总页数: 6

文件大小: 1744K

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