基于视觉的电动轮椅自动跟随控制系统

论文摘要

为解放轮椅用户和陪护人员的双手,设计了一种控制电动轮椅跟随目标人物移动的系统.首先,基于深度彩色相机的视觉跟踪系统,利用tracking-learning-detection（TLD）视觉跟踪算法跟踪彩色图像中的目标人物区域,结合深度图像计算得到目标人物在相机坐标系下的三维位置;然后,跟随控制器根据该空间位置控制电动轮椅的线速度与角速度,使轮椅与目标人物保持设定的距离和相对方位.试验结果表明:该系统能够有效控制电动轮椅跟随目标人物移动,用户使用测试初步证实了系统的实用性.

论文目录

• 1 模型与控制方法
•   1.1 视觉跟踪
•   1.2 跟随控制
• 2 试验结果
• 3 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 包加桐,缪露,唐鸿儒,宋爱国

关键词: 自动跟随,电动轮椅,视觉目标跟踪,深度图像

来源: 扬州大学学报(自然科学版) 2019年02期

年度: 2019

分类: 基础科学,工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 仪器仪表工业,计算机软件及计算机应用,自动化技术

单位: 东南大学仪器科学与工程学院,扬州大学水利与能源动力工程学院

基金: 国家自然科学基金资助项目(61806175),江苏省博士后基金资助项目(1601006C)

分类号: TP391.41;TP273;TH789

DOI: 10.19411/j.1007-824x.2019.02.016

页码: 65-69

总页数: 5

文件大小: 1032K

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