基于贝塞尔曲线的无人车局部避障应用

论文摘要

文中将基于贝塞尔曲线的路径规划方法应用在无人车局部避障中。首先通过最小化曲线的最大曲率与最小曲率之间的差值确定贝塞尔曲线所需的五个控制点,根据五个控制点确定贝塞尔曲线,再结合实验无人车和道路的实际情况从若干备选曲线中选择最优路线。实验仿真结果证明,该方法能够达到无人车局部避障的要求,能满足包括初始状态约束、目标状态约束、曲率连续约束等行驶条件。

论文目录

• 0 引言
• 1 无人车路径规划目标
• 2 基于贝塞尔曲线的路径规划
•   2.1 贝塞尔曲线性质
•   2.2 控制点表示
•   2.3 曲率约束条件
•   2.4 轨迹优化求解
• 3 仿真实验与验证
•   3.1 无人车情况
•   3.2 建立仿真道路
•   3.3 仿真实验结果
• 4 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 高嵩,张金炜,戎辉,王文扬,郭蓬,何佳

关键词: 路径规划,局部避障,无人车,四阶贝塞尔曲线,控制点,状态约束

来源: 现代电子技术 2019年09期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 中国汽车技术研究中心有限公司汽车工程研究院,天津大学,河北工业大学

基金: 国家博士后基金(2017M611180)~~

分类号: U463.6

DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2019.09.038

页码: 163-166

总页数: 4

文件大小: 1613K

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