分布式驱动无人车路径跟踪与稳定性协调控制

论文摘要

针对无人车路径跟踪过程中跟踪效果与车辆稳定性这一多目标控制问题,基于分层控制理论提出了一种分布式驱动无人车辆路径跟踪与稳定性协调控制策略。建立了车辆动力学模型和路径跟踪模型,利用滑模控制方法设计了上层控制器,旨在减小路径跟踪过程中的航向偏差和横向偏差的同时确保车辆自身的稳定性。在下层控制器中,设计了一种四轮轮胎力优化分配方法,根据上层控制器需求,结合车辆横摆与侧倾稳定性情况,实现四轮轮胎力的定向控制分配。基于CarSim和Simulink搭建了联合仿真模型并进行仿真实验,结果表明,提出的协调控制策略能够有效地控制车辆路径跟踪中的航向偏差和横向偏差,同时确保车辆的侧倾与横向稳定性。

论文目录

• 前言
• 1 无人车辆动力学模型
•   1.1 车辆动力学模型
•   1.2 路径跟踪模型
• 2 路径跟踪与稳定性协调控制
•   2.1 上层控制:协调控制器设计
•   2.2 下层控制:轮胎力优化分配方法设计
• 3 仿真验证
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 陈特,陈龙,徐兴,蔡英凤,江浩斌

关键词: 智能汽车,路径跟踪,车辆稳定性,优化分配

来源: 汽车工程 2019年10期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 江苏大学汽车与交通工程学院,江苏大学汽车工程研究院

基金: 国家自然科学基金重点项目(U1564201,U1664258),江苏省“333”工程项目(BRA2016445),江苏省重点研发计划项目(产业前瞻与共性关键技术)(BE2017129,BE2016149)资助

分类号: U463.6

DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2019.010.001

页码: 1109-1116

总页数: 8

文件大小: 2743K

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