双摆臂履带可变形机器人的稳定性研究

论文摘要

针对履带不可变形机器人越障性能差的问题,对双摆臂履带可变形机器人的最佳越障性能以及机器人在越障过程中的稳定状态进行了研究。选取了两种具有代表性的障碍物类型,建立了其数学模型,将机器人的质心分布与转动惯量分布作为考虑因素,研究了机器人爬越坡道的倾覆稳定性、滑移稳定性与攀爬台阶的静态稳定性、分步动态稳定性,通过数值分析验证了计算结果的有效性与准确性,得到了机器人处于稳定状态的充分必要条件,进而得到了机器人翻越障碍的临界条件与能够翻越的最大数值。研究结果表明:双摆臂履带可变形机器人具有良好的地形适应能力与越障能力,任务完成度和执行效率高,越障过程机器人状态稳定。

论文目录

• 0 引 言
• 1 机器人构型与参数
• 2 爬越坡道稳定性分析
•   2.1 爬坡抗倾覆静态稳定性
•   2.2 爬坡抗倾覆滑移稳定性
•     2.2.1 纵向爬坡抗倾覆滑移稳定性
•     2.2.2 横向爬坡抗倾覆滑移稳定性
•     2.2.3 爬坡抗倾覆滑移稳定性数值分析
• 3 攀爬台阶稳定性分析
•   3.1 攀爬台阶静态稳定性
•   3.2 攀爬台阶动态稳定性
•     3.2.1 机器人与台阶一点接触动态稳定性
•     3.2.2 机器人与台阶两点接触动态稳定性
•     3.2.3 机器人与台阶三点接触动态稳定性
•     3.2.4 攀爬台阶稳定性数值仿真分析
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 王振华,孟广耀,黄居鑫,郭彬,孙宏洁

关键词: 履带可变形机器人,动态稳定性,质心分布,越障性能

来源: 机电工程 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 自动化技术

单位: 青岛理工大学机械与汽车工程学院

基金: 临沂市重点研发计划项目(2017GGH023)

分类号: TP242

页码: 1331-1336

总页数: 6

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