无人机自主避障飞行避障算法优化

论文摘要

提出旋转翼无人机平面自主避障算法,保证其在复杂环境下安全到达目标地,提高飞行稳定性和安全性。该算法通过一元二次方程解的方式,分析障碍威胁点,计算在发生碰撞条件下的最小碰撞时间,依据障碍物位置确定期望速度和方向。同时,分析在过载约束条件下,对仿真迭代计算中可选速度进行二等分,依据惩罚因子最小原则,确定避障速度。通过MATLAB仿真分析,平面空间避障算法可以发挥旋转翼无人机的悬停优势,实现其自主避障目的。

论文目录

• 1 问题分析
• 2 碰撞判断
• 3 避障运动方向的判断
• 4 最优避障方案的确定
• 5 旋转翼无人机自主避障算法仿真分析
• 6 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 王敏

关键词: 旋转翼无人机,路径规划,平面避障算法

来源: 网络新媒体技术 2019年04期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程,计算机软件及计算机应用

单位: 渭南师范学院网络安全与信息化学院

基金: 2017年陕西省军民融合基金项目“民用无人机智能飞行系统设计”之阶段性成果,课题批准文号:陕军民融发(2016)第2号

分类号: V279;TP301.6;V249

页码: 36-39+51

总页数: 5

文件大小: 437K

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