基于视觉、轮速和单轴陀螺仪的清扫车定位

论文摘要

针对清扫车在特定工况行驶的特点,利用车辆上现有的传感器(包括摄像头、单轴陀螺仪、车速信息)进行定位。所提出的系统包括地图模块、信号源模块及融合模块。地图模块提供车道线的局部地图信息。信号源模块中的视觉模块提供车辆相对车道线的航向和距车道线的距离信息,单轴陀螺仪提供车辆的横摆角速度信息,车辆信息模块提供车速信息。融合模块融合以上信息进行定位,在长时间无卫星信号的情况下利用视觉信息和车道线的地图融合进行位置的修正可以得到分米级的定位精度,加上航向信息修正后定位精度能够得到进一步的提升。

论文目录

• 1 整体架构
• 2 车道线建模
• 3 航向角融合
•   3.1 航向角计算
•   3.2 航向角反馈
• 4 位置估计
•   4.1 位置计算
•   4.2 位置反馈
• 5 试验结果
• 6 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 陆逸适,夏新,韩燕群,高乐天

关键词: 智能车定位,清扫车,视觉定位,车道线

来源: 同济大学学报(自然科学版) 2019年S1期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 同济大学汽车学院,同济大学新能源汽车工程中心

基金: 国家重点研发计划(2016YFB0100901),上海市科学技术委员会(16DZ1100700)

分类号: U469.691

页码: 199-206

总页数: 8

文件大小: 1981K

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