差分进化算法在四旋翼飞行姿态中的应用

论文摘要

无人机技术现已被运用到军事、农业等越来越多的领域。在大多数四旋翼飞行器上仍采用PID控制算法,但其参数的调节要依赖精确的运动学模型,且调节时间较长。针对PID控制器调节时间慢,精度差的问题。采用了一种改进的PID控制器的方法来提高四旋翼飞行器的调整速度和稳定性。研究了基于差分进化算法的PID控制器的系统模型,相比于基于Ziegler-Nichols调参方法的PID控制器,系统的上升时间提高了36%。并通过matlab仿真,结果表明运用差分进化算法对四旋翼无人机的姿态进行调整,不仅能够提高四旋翼无人机的稳定性,还能提高四旋翼无人机姿态调整的速度。

论文目录

• 0 引言
• 1 四旋翼系统的数学模型
• 2 传统PID控制器
• 3 基于模糊推理的PID控制器
• 4 差分进化算法
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 薛萍,周仁鹤,王宏民

关键词: 四旋翼飞行器,模糊推理,差分进化算法,控制器

来源: 哈尔滨理工大学学报 2019年03期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 航空航天科学与工程,自动化技术

单位: 哈尔滨理工大学自动化学院

基金: 哈尔滨市科技创新人才项目(2016RQXXJ055)

分类号: TP18;V249.1

DOI: 10.15938/j.jhust.2019.03.015

页码: 93-99

总页数: 7

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