单舵轮自动导引小车转向状态分析

论文摘要

建立转向控制系统,并针对自动引导小车在转向过程中的角度不精确问题,提出一种逐步逼近的方法,由此可以很大程度上减小转向角度的误差,从而可以有效提高转向精度。对这种集驱动与转向于一体的三轮式自动导引小车进行运动学分析,确定其转弯半径;通过动力学分析,建立其车体与驱动轮的动力学模型,对其进行MATLAB仿真,从而得出,驱动力矩随着车辆行驶速度的增大而逐渐减小,转向力矩随着偏转角度的减小而减小。

论文目录

• 0 引言
• 1 转向控制系统
• 2 运动学模型
• 3 动力学模型
•   3.1 车体模型
•   3.2 驱动轮模型
• 4 MATLAB仿真分析
•   4.1 参数设计
•   4.2 仿真结果
• 5 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 金泽,庞新宇,于宝成

关键词: 单舵轮自动导引小车,逐步逼近法,运动学模型,动力学模型

来源: 中国农机化学报 2019年05期

年度: 2019

分类: 农业科技,工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 机械工业,自动化技术

单位: 太原理工大学机械工程学院,武汉工程大学计算机科学与工程学院

基金: 国家自然基金(U1510116)

分类号: TP23;TH22

DOI: 10.13733/j.jcam.issn.2095-5553.2019.05.31

页码: 172-177

总页数: 6

文件大小: 1390K

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