基于摩擦力的机械臂零重力系统卸载性能

论文摘要

空间机械臂在地面零重力系统进行模拟实验前,需先用装有传感器的模拟机械臂对模拟系统的卸载性能进行评定,以保证系统工作时的可靠性。该文首先建立了一个七关节机械臂在地面零重力系统中的动力学模型,计算了各关节扭矩,并以扭矩作为模拟系统卸载性能的评价指标。接着采用连续性摩擦模型对系统进行摩擦力参数辨识,通过实验结果反推出系统的摩擦力特性,并对关节扭矩进行修正。修正后的计算扭矩更接近实验值,保证了理论建模的准确性。该模型可以预测出未安装传感器的空间机械臂在模拟系统中运行时的力学参数,保证实验的安全。

论文目录

• 1 理论建模
•   1.1 系统介绍与受力平衡建模
•   1.2 未考虑摩擦力条件下的扭矩情况
• 2 考虑关节摩擦的模型
•   2.1 摩擦力模型分析及构建
•   2.2 摩擦模型改进分析
•   2.3 摩擦力参数辨识及修正
•   2.4 悬挂单元模型
• 3 实验结果与分析
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 田斯慧,唐晓强,代海林,李煜琦

关键词: 空间机械臂,零重力模拟系统,关节扭矩,摩擦力

来源: 清华大学学报(自然科学版) 2019年10期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 航空航天科学与工程,自动化技术

单位: 清华大学机械工程系,清华大学摩擦学国家重点实验室精密超精密制造装备及控制北京市重点实验室,北京卫星环境工程研究所

基金: 国家自然科学基金资助项目(91648107),北京市自然科学基金资助项目(L182041)

分类号: V44;TP241

DOI: 10.16511/j.cnki.qhdxxb.2019.26.024

页码: 831-837

总页数: 7

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