基于蚁群四次贝塞尔曲线的无人车路径规划

论文摘要

为了实现在障碍物环境下规划出符合无人车行驶曲率并安全避障的路径,提出一种蚁群算法与四次贝塞尔曲线融合的路径规划方法。首先在栅格地图下利用蚁群算法规划出从起始点到目标点的全局最短路径;然后将路径分割成有限个位置点,在每两个点之间生成具有行驶曲率、避障安全距离的贝塞尔曲线;最后形成一条连续的无人车行驶路径。经过仿真验证,证明了此方法的有效性和可行性。

论文目录

• 0 引言
• 1 算法描述
•   1.1 蚁群算法
•   1.2 贝塞尔曲线
• 2 算法融合的路径规划
• 3 仿真实验与验证
•   3.1 建立仿真环境
•   3.2 蚁群算法的仿真
•   3.3 四次贝塞尔曲线的仿真
•   3.4 融合算法的仿真
• 4 结语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 张金炜,王文扬,郭蓬,高嵩

关键词: 路径规划,蚁群算法,贝塞尔曲线,行驶曲率,避障,安全距离

来源: 现代电子技术 2019年13期

年度: 2019

分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业,自动化技术

单位: 河北工业大学,中国汽车技术研究中心有限公司

基金: 国家重点研发计划(2017YFB0102500)~~

分类号: U463.6;TP18

DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2019.13.026

页码: 113-116

总页数: 4

文件大小: 1698K

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