全对称4-URU并联机构运动性能分析与尺度优化

论文摘要

深入研究了一种能实现3T1R运动的全对称4-URU并联机构。基于螺旋理论验证了机构的自由度特征,建立了机构位置正逆解数学模型,确定了机构的奇异位形。采用数值搜索法求解了机构的工作空间,通过考察各尺度参数对工作空间的影响,优选得到了机构的关键尺度参数。相关数值计算及运动仿真结果表明,该机构运动学模型及性能分析结论正确合理,相关成果可为机构动力学分析、结构设计提供参考依据。

论文目录

• 0 引言
• 1 机构自由度分析
• 2 位置反解
• 3 位置正解
• 4 奇异性分析
• 5 基于工作空间的尺度优化
•   5.1 工作空间求解
•   5.2 尺度参数优化
• 6 算例
• 7 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 刘勇,许勇,吕叶萍,宋伟

关键词: 运动,运动性能,尺度优化

来源: 机械传动 2019年07期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 机械工业

单位: 上海工程技术大学机械与汽车工程学院

基金: 上海市2018年第一批工业互联网创新发展专项资金项目(201822930)

分类号: TH112

DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.07.007

页码: 35-40

总页数: 6

文件大小: 1105K

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