基于Stewart平台的隔振与抑振协同控制研究

论文摘要

Stewart平台常被选作卫星本体和精密载荷之间的连接和隔抑振装置,但现有基于Stewart平台的控制方法无法实现宽带隔振与抑振协同控制,针对此问题,提出了一种自适应滤波与Skyhook相结合的控制方法,其中自适应滤波控制可实现隔抑振协同控制,但平台小阻尼比特性会对其稳定性产生不利影响,故引入Skyhook作为控制内环以增加主动阻尼。实验结果表明,当平台的上、下平板同时受到扰动时,上平板在6～50 Hz频率范围内加速度响应的衰减可达12 dB以上,验证了宽带隔振与抑振协同控制的有效性,且与单独的自适应滤波控制相比,所提出的方法具有更好的稳定性。

论文目录

• 1 Stewart平台动力学特性分析
• 2 控制器设计
•   2.1 基于自适应滤波的控制器设计
•   2.2 Skyhook控制回路的引入
•   2.3 控制器稳定性
• 3 Stewart平台控制仿真
• 4 Stewart平台控制实验
•   1) 上平板受定频扰动
•   2) 上平板受扫频扰动
•   3) 下平板受定频扰动
•   4) 下平板受扫频扰动
•   5) 上、下平板同时受定频扰动
•   6) 上、下平板同时受扫频扰动
• 5 结 论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 王嘉铭,孔永芳,黄海

关键词: 微振动,平台,自适应滤波,振动隔离,振动抑制

来源: 振动与冲击 2019年07期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程

单位: 北京航空航天大学宇航学院

分类号: V44

DOI: 10.13465/j.cnki.jvs.2019.07.027

页码: 186-194

总页数: 9

文件大小: 1412K

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