一种新型2T2R并联机构及其运动性能分析

论文摘要

首先提出一种2PUS-2PRU两平移两转动四自由度并联机构,根据方位特征集（POC）理论,分析了机构的拓扑结构特性,导出了机构的运动学逆解模型。运用极限边界搜索法绘制机构的工作空间三维图,分析了结构参数对工作空间的影响,为参数优化提供参考。根据运动模型求解机构的雅可比矩阵,并分析了机构的奇异位置,包括逆解奇异、正解奇异和混合奇异,同时给出部分机构奇异位置的佳姿模型。2PUS-2PRU并联机构具有精度高、转角大、工作空间连续等优点,在运动模拟器、姿态调平,特别是高精度转向装置具有较好的应用前景。

论文目录

• 1 机构拓扑结构分析
•   1.1 机构描述
•   1.2 自由度分析
• 2 并联机构位置分析
• 3 奇异位形分析
•   3.1 速度分析
•   3.2 奇异分析
•     3.2.1 逆解奇异
•     3.2.2 正解奇异
•     3.2.3 混合奇异
• 4 工作空间
• 5 样机建模
• 6 结 论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 朱伟,刘晓飞,李寒冰,沈惠平,戴志明,顾开荣

关键词: 并联机构,运动学,工作空间,奇异

来源: 常州大学学报(自然科学版) 2019年02期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅰ辑,工程科技Ⅱ辑

专业: 机械工业

单位: 常州大学现代机构学研究中心

基金: 国家自然科学基金资助项目(51075045),江苏省自然科学基金资助项目(BK20161192),江苏省大学生创新创业项目(201610292040Y)

分类号: TH112

页码: 44-51

总页数: 8

文件大小: 1402K

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