基于曲率前馈的智能车辆路径跟踪算法

论文摘要

针对智能车辆直角转弯行驶工况,采用简化的车辆运动学模型,在纯跟踪控制算法的基础上进行改进,提出了一种基于道路曲率前馈的改进纯跟踪控制算法。采用基于道路曲率的纵向速度控制器,实时的根据车速计算出合理预瞄距离,依据预瞄点处的位置偏差得到合适的前轮转角,从而实现对路径跟踪的准确性。最后采用Simulink/Carsim联合仿真进行验证,结果显示该控制算法能够满足智能车辆在一定车速下对直角转弯行驶路径进行准确跟踪,具有良好的稳定性。

论文目录

• 前言
• 1 车辆运动学模型
• 2 改进的纯跟踪算法
• 3 仿真验证
• 4 结论

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 刘文涛

关键词: 智能车辆,曲率控制,路径跟踪,纯跟踪算法

来源: 汽车实用技术 2019年24期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 汽车工业

单位: 长安大学汽车学院

分类号: U463.6

DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2019.24.010

页码: 31-33

总页数: 3

文件大小: 910K

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