基于边缘采样的简化高阶CKF在非线性快速传递对准中的应用

论文摘要

针对舰载机惯导系统非线性传递对准问题中误差模型不完善的问题,同时考虑了挠曲运动和动态杆臂的影响,提出了一种新的适用于大方位失准角情形下的挠曲变形和杆臂效应加速度一体化误差模型。采用高阶容积卡尔曼滤波（HCKF）算法对状态进行滤波估计,考虑到HCKF具有较大的计算量,分析了传递对准模型的状态方程与量测方程结构,设计了一种基于边缘采样的简化高阶容积卡尔曼滤波（M-RHCKF）算法,其在时间更新中使用边缘采样算法,在量测更新过程中使用简化量测更新过程,并给出了该算法的证明过程。采用"速度+姿态"组合匹配方式,对提出的误差模型进行仿真实验。结果表明,该模型可以满足对准精度和对准时间的要求,相比于未考虑动态杆臂的传递对准模型具有更高的对准精度。

论文目录

• 1 非线性快速传递对准一体化模型
•   1.1 坐标系定义
•   1.2 挠曲变形和动态杆臂一体化建模
•   1.3 主、子惯导姿态误差模型
•   1.4 主、子惯导速度误差模型
• 2 基于M-RHCKF算法设计
•   2.1 传递对准的状态方程与观测方程
•   2.2 简化高阶CKF （RHCKF） 算法
•   2.3 非线性快速传递对准模型的部分线性结构
•   2.4 基于边缘采样的高阶CKF （M-HCKF） 算法
• 3 仿真实验
• 4 结论
• 附录A:

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 卢航,郝顺义,彭志颖,黄国荣

关键词: 非线性传递对准,高阶容积卡尔曼滤波,挠曲变形,动态杆臂,惯导系统

来源: 航空学报 2019年03期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 航空航天科学与工程,武器工业与军事技术

单位: 空军工程大学航空工程学院

基金: 航空科学基金(20110896009,20155596024)~~

分类号: V271.492

页码: 189-202

总页数: 14

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