基于液压升降平台的蘑菇采摘系统换层技术研究

论文摘要

针对目前蘑菇自动采摘系统中蘑菇采摘车在多层苗床中作业时无法有效、稳定换层的问题,设计一种基于移动式剪叉液压升降台自动调平、自动对轨的换层模块。根据采摘系统的作业流程及升降平台的结构特点,将换层问题主要分解为调平和对轨两步,提出一种逐点调平、分步对轨的控制方法。利用倾角传感器测量平台两轴倾角,实时调整升降平台倾斜度;利用高度传感器测量升降平台车轨实时高度,完成升降平台车轨与苗床车轨的对接。对换层模块进行试验验证,结果表明换层模块能够在预定时间120 s内完成换层任务,完善了蘑菇自动采摘系统。

论文目录

• 1 换层模块的方案设计及构成
•   1.1 问题分析与方案设计
•   1.2 换层模块构成及工作原理
• 2 换层策略
•   2.1 调平策略
•   2.2 对轨策略
•     2.2.1“接”时对轨流程
•     2.2.2“送”时对轨流程
• 3 换层模块试验与分析
• 4 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 应徐超,叶明,刘凯

关键词: 蘑菇自动采摘系统,换层技术,剪叉式液压升降台,调平控制

来源: 工程机械 2019年12期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,农业科技,信息科技

专业: 园艺,自动化技术

单位: 南京航空航天大学机电学院

基金: 国家自然科学基金（51405229）

分类号: TP273;S646.11

页码: 28-33+7

总页数: 7

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