为实现四旋翼飞行器对期望轨迹的跟踪控制,运用牛顿欧拉法及刚体力学理论对其进行动力学建模,并设计了基于PD算法的双回路控制系统。同时针对四旋翼飞行器PD控制参数整定困难和控制效果难以达到最优的问题,提出基于大爆炸大收敛算法BB-BC的参数优化策略,以ITSE准则作为优化目标,通过一定次数的迭代寻优得到系统的最优控制量。仿真结果表明:BB-BC算法优化出的参数使系统具有良好的控制性能,可实现飞行器对期望轨迹的精确跟踪。
类型: 期刊论文
作者: 郑凯琪,王家军
关键词: 四旋翼飞行器,大爆炸大收敛算法,参数优化
来源: 杭州电子科技大学学报(自然科学版) 2019年04期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程,自动化技术
单位: 杭州电子科技大学自动化学院
基金: 国家自然科学基金资助项目(61873079)
分类号: V249.1;TP273
DOI: 10.13954/j.cnki.hdu.2019.04.011
页码: 58-65
总页数: 8
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本文来源: https://www.lunwen90.cn/article/11ba13f22f533a04dabd28be.html